شبیه سازی سازی شش درجه آزادی یک جسم خودگردان زیرآبی با جرم متغیر
Authors
Abstract:
در این تحقیق ابتدا معادلات حرکت برای یک جسم خودگردان زیر آبی در حالت جرم متغیر استخراج شده، معادلات مزبور به معادلات فضای حالت تبدیل گردیده و سپس نحوه انجام شبیهسازی عددی به کمک حل این دسته معادلات تشریح شده است. از ملزومات شبیهسازی، محاسبه نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی میباشند که این کمیتها خود توابعی غیر خطی از متغیرهای سیستم هستند. این وابستگی به کمک ضرایب نیرو و گشتاور نشان داده میشود که محاسبه آنها در این مطالعه به کمک نرم افزار میسیل دت کام انجام میپذیرد. علاوه بر آن اثرات حرکت شتابدار جسم در سیال نیز با کمک جملات جرم افزوده لحاظ میگردد. برای صحهسنجی نیز نتایج حاصل از شبیه سازی با موارد قابل پیشبینی از لحاظ کیفی و در برخی موارد کمی مقایسه شدهاند که مشاهده میگردد برنامه شبیهسازی از صحت مناسبی برخوردار است. مجموعه تعریف شکل سامانه، انجام شبیهسازی، محاسبه ضرایب، رسم منحنیهای کمیتهای خروجی بر حسب زمان و انیمیشن پرتاب در یک نرم افزار جامع مجتمع شدهاند که در نهایت این نرمافزار امکان شبیهسازی حرکت یک جسم خودگردان زیر آبی که مجهز به تعدادی بالک ثابت و یک سری بالک متحرک میباشد را برای کاربر مهیا نموده است.
similar resources
روبات شبیه سازی از دست انسان با پنج درجه آزادی
در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است. قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...
full textروبات شبیه سازی از دست انسان با پنج درجه آزادی
در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است. قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...
full textشبیه سازی عددی هیدرودینامیک حرکت یک شناور تندرو با دو درجه آزادی
در پژوهش حاضر رفتارهای هیدرودینامیکی و ایرودینامیکی یک شناور تندرو با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی مورد مطالعه قرار گرفته است. شبیهسازی ها به صورت کاملاً سه بعدی، با در نظر گرفتن جریان دوفازی و توربولانس انجام شده اند. جهت به دست آوردن مقدار سینکیج و تریم شناور، دو درجه آزادی برای آن فرض شده است. به کمک حلگر شش درجه آزادی و با استفاده از مش های دینامیکی، معادلات دینامیک جسم صلب با معادلات ...
full textMy Resources
Journal title
volume 4 issue 4
pages 33- 44
publication date 2015-12-22
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023